’S e inneal meacanaigeach fèin-ghluasadach a th’ anns a’ ghàirdean robotach le taic cumhachd a chaidh a chleachdadh gu farsaing ann an raon robotachd. Gheibhear e ann an saothrachadh gnìomhachais, leigheas, seirbheisean dibhearsain, armachd, saothrachadh leth-chonnsachaidh, agus rannsachadh fànais. Ged a tha cumaidhean eadar-dhealaichte orra, tha feart cumanta aca uile, is e sin gum faod iad stiùiridhean a ghabhail agus obrachadh aig puing sònraichte ann an àite trì-thaobhach (no dà-thaobhach). Mar sin dè na riatanasan dealbhaidh a th’ ann airson gàirdean robotach le taic cumhachd cho àrd-iarrtas? Gu h-ìosal, cuiridh an neach-deasachaidh a-steach dhut:
1、Bu chòir comas giùlain luchdan mòr, deagh stiffness, agus cuideam aotrom a bhith aig a’ ghàirdean robotach le taic cumhachd.
Bidh cruas a’ ghàirdein robotach le taic cumhachd a’ toirt buaidh dhìreach air a sheasmhachd, astar, agus cruinneas suidheachaidh nuair a bhios e a’ greimeachadh air a’ phìos obrach. Ma tha an cruas bochd, bidh e ag adhbhrachadh deformachadh lùbadh anns a’ phlèana dhìreach agus deformachadh torsional taobhach anns a’ phlèana chòmhnard den ghàirdean robotach le taic cumhachd. Bidh a’ ghàirdean robotach le taic cumhachd a’ crith, no bidh am pìos obrach steigte agus gun chomas obrachadh rè gluasad. Air an adhbhar seo, mar as trice bidh a’ ghàirdean a’ cleachdadh slataichean treòrachaidh cruaidh gus cruas a’ ghàirdein a mheudachadh, agus tha riatanasan sònraichte cuideachd ag iarraidh cruas gach taic agus ceangail gus dèanamh cinnteach gun urrainn dha seasamh an aghaidh an fheachd dràibhidh a tha a dhìth.
2、Bu chòir astar gluasaid a’ ghàirdein robotach le taic cumhachd a bhith iomchaidh agus bu chòir an neo-sheasmhachd a bhith beag
Mar as trice, bidh astar gluasaid gàirdean robotach air a dhearbhadh a rèir ruitheam cinneasachaidh an toraidh, ach chan eilear a’ moladh astar àrd a leantainn gu dall. Bidh a’ ghàirdean robotach le taic cumhachd a’ tòiseachadh nuair a ruigeas e astar gluasaid àbhaisteach bho staid statach agus a’ stad nuair a stadas e aig astar àbhaisteach. Tha am pròiseas astar caochlaideach na lùb feart astar. Tha cuideam a’ ghàirdein robotach cuideachaidh glè aotrom, a’ dèanamh tòiseachadh agus stad glè rèidh.
3、Bu chòir gnìomh a’ ghàirdein robotach taiceil a bhith sùbailte
Bu chòir structar a’ ghàirdein robotach le taic cumhachd a bhith teann agus dlùth, gus am bi gluasad a’ ghàirdein robotach le taic cumhachd aotrom agus sùbailte. Faodaidh cur giùlan rollaidh no stiùiridhean ball a chleachdadh air a’ bhoom toirt air a’ bhoom gluasad gu sgiobalta agus gu rèidh. A bharrachd air an sin, airson innealan-làimhseachaidh cantilever, bu chòir beachdachadh cuideachd air rèiteachadh nam pàirtean air a’ ghàirdean, is e sin, obrachadh a-mach an torque cothromachaidh de chuideam nam pàirtean gluasadach air na h-ionadan rothlaidh, togail agus taic. Chan eil torque neo-chothromach a’ cuideachadh le gluasad a’ ghàirdein robotach. Faodaidh cus torque neo-chothromach crith adhbhrachadh don ghàirdean robotach le taic cumhachd, ag adhbhrachadh dol fodha rè togail, agus cuideachd a’ toirt buaidh air sùbailteachd gluasaid. Ann an cùisean cruaidh, faodaidh a’ ghàirdean robotach taic agus an colbh a bhith steigte. Mar sin, nuair a bhios tu a’ dealbhadh gàirdean robotach le taic cumhachd, feuch ri meadhan grabhataidh a’ ghàirdein a dhol tron mheadhan rothlaidh no cho faisg air meadhan an rothlaidh sa ghabhas gus an torque tionndaidh a lughdachadh. Airson gàirdean robotach a bhios ag obair aig an aon àm leis an dà ghàirdean, bu chòir cruth nan gàirdeanan a bhith cho co-chothromach sa ghabhas leis a’ mheadhan gus cothromachadh a choileanadh.
4、Bu chòir gnìomh a’ ghàirdein robotach taiceil a bhith sùbailte
Bu chòir structar a’ ghàirdein robotach le taic cumhachd a bhith teann agus dlùth, gus am bi gluasad a’ ghàirdein robotach le taic cumhachd aotrom agus sùbailte. Faodaidh cur giùlan rollaidh no stiùiridhean ball a chleachdadh air a’ bhoom toirt air a’ bhoom gluasad gu sgiobalta agus gu rèidh. A bharrachd air an sin, airson innealan-làimhseachaidh cantilever, bu chòir beachdachadh cuideachd air rèiteachadh nam pàirtean air a’ ghàirdean, is e sin, obrachadh a-mach an torque cothromachaidh de chuideam nam pàirtean gluasadach air na h-ionadan rothlaidh, togail agus taic. Chan eil torque neo-chothromach a’ cuideachadh le gluasad a’ ghàirdein robotach. Faodaidh cus torque neo-chothromach crith adhbhrachadh don ghàirdean robotach le taic cumhachd, ag adhbhrachadh dol fodha rè togail, agus cuideachd a’ toirt buaidh air sùbailteachd gluasaid. Ann an cùisean cruaidh, faodaidh a’ ghàirdean robotach taic agus an colbh a bhith steigte. Mar sin, nuair a bhios tu a’ dealbhadh gàirdean robotach le taic cumhachd, feuch ri meadhan grabhataidh a’ ghàirdein a dhol tron mheadhan rothlaidh no cho faisg air meadhan an rothlaidh sa ghabhas gus an torque tionndaidh a lughdachadh. Airson gàirdean robotach a bhios ag obair aig an aon àm leis an dà ghàirdean, bu chòir cruth nan gàirdeanan a bhith cho co-chothromach sa ghabhas leis a’ mheadhan gus cothromachadh a choileanadh.
Àm puist: 26 Giblean 2023